铰链四杆机构是一种常见的机械传动机构，它由四个铰链连接的杆件组成，可以实现直线运动或旋转运动。根据杆件的排列方式和运动形式，铰链四杆机构可以分为以下几种类型：
1.平面四杆机构：四个杆件在同一平面内运动，可以实现直线运动或旋转运动。
2.空间四杆机构：四个杆件在不同平面内运动，可以实现直线运动或旋转运动。
3.双曲四杆机构：四个杆件在同一平面内运动，可以实现双曲线形的运动轨迹。
4.摆线四杆机构：四个杆件在同一平面内运动，可以实现摆线形的运动轨迹。
5.梯形四杆机构：四个杆件在同一平面内运动，可以实现梯形形的运动轨迹。
6.转动四杆机构：四个杆件在同一平面内运动，可以实现旋转运动。
以上是常见的铰链四杆机构类型，不同类型的机构适用于不同的应用场景，可以根据具体需求选择合适的机构类型。
铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。
1、曲柄摇杆机构定62616964757a686964616fe78988e69d8331333264643730义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。
应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。
当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。
2、双曲柄机构定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。
在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。
如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。
这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。
3、双摇杆机构定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。
在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。
如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。
判定方法：杆长之和条件:最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。
满足杆长之和条件:①最短杆为机架-----双曲柄机构;②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构;③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构.不满足杆长之和条件：无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构
1、所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，铰链四杆机构可以通过演化成衍生平面四杆机构。所以它是平面四杆机构的基本形式。
2、选定其中一个构件作为机架之后，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的连架杆被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
1、四连杆铰链机构的优点是制做方便简单，容易实现。缺点是占用空间大，容易损坏。
2、具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。曲柄摇杆机构是四杆机构最基本的形式。